Die ältesten bekannten Restaurants gab es in dem Römischen Reich. In Pompeji wurden über 120 Kneipen und Restaurants gezählt. Die Restaurants hatten meist einen Tresen zur Straße, wo Imbisse verkauft wurden, und ein oder mehrere Esszimmer. In den einfacheren saßen die Gäste auf Stühlen, die größeren waren mit Liegen und Fresken ausgestattet, ähnlich wie private Speisezimmer. Für Ehefrauen und Töchter waren Restaurants tabu - die erotischen Fresken in einem Teil der Räume legen nahe, warum.

Die besten Köche waren Sklaven oder Angestellte reicher Familien und kochten ca. in dem Privathaushalt. Die Restaurants dagegen wurden meist von Freigelassenen aus den verschiedensten Ländern geführt, ihr kulinarischer Ruf war nicht besonders gut.

Anspruchsvolle Restaurants finden sich erst in China um das 10. Jahrhundert. Damals war China ein relativ wohlhabendes Land und in den Städten gab es zahllose Restaurants mit verschiedensten Spezialitäten und regionalen Stilrichtungen. Zur Allgemeinbildung gehörten auch Kenntnisse der Kochkultur, Restaurants besuchte man, um etwas Besonderes oder besonders gutes zu essen. In solchen eleganten Restaurants wurden aber auch preiswerte Speisen serviert mit denen sich einfache Arbeiter stärken konnten. Diese Tradition ist bis heute lebendig geblieben, ca. dass in dem Lauf der Zeit getrennte Räume für die verschiedenen Ansprüche üblich wurden. Chinesische Restaurants hatten und haben häufig schon morgens geöffnet und werden auch zu dem Frühstück besucht. Seit dem 14. Jahrhundert entwickelte sich der Tourismus in China, an landschaftlich reizvollen Punkten entstanden Ausflugsrestaurants, auf den Seen fuhren Restaurantschiffe.

In Europa gab es seit dem Römischen Reich keine Restaurants, sondern ca. Gasthäuser, die vor allem von Reisenden notgedrungen besucht wurden. Gegessen wurde, was auf den gemeinschaftlichen Tisch kam, die Qualität war meist sehr einfach.

Restaurants in dem heutigen Sinn entstanden erst mit der französischen Revolution, in der auch das alte Zunftrecht aufgehoben wurde, nachdem Suppenküchen, Pastetenbäcker usw. streng getrennt waren. Namensgeber des Restaurants war der Wirt einer Suppenküche in Paris, Boulanger, der laut Eigenwerbung "göttliche Restaurants", besonders stärkende Bouillons, anbot. 1765 erstritt er sich die Genehmigung, trotz der Zunftregeln neben Suppen auch Hammelfüße mit Sauce zu servieren. Von da an nannte er sich "Restaurateur" und seine Bouillon wurde zu dem Namensgeber der Restaurants, die verschiedene Speisen anboten.

"Restaurateure sind diejenigen, welche die echten Brühen, genannt Restaurants, herstellen und außerdem alle möglichen Crèmes, Suppen mit Reis und Nudeln, Eier Makkaroni, Hähnchen, Konfitüren, Kompott und andere gesunde und appetitliche Gerichte anbieten ... Der Preis jedes Gerichts ist fest, und sie werden zu jeder Zeit am Tag serviert. Damen dürfen dort verkehren und sich Speisen zubereiten lassen." (Almanach Dauphin des Jahres 1777; nach Fritz Ruf, 1989)

Vor der Revolution gab es in Paris noch weniger als hundert Restaurants, aber schon um 1800 waren es etwa 500 bis 600. Es wurde Sitte, dass sich zugezogene Abgeordnete, die häufig wenig repräsentativ wohnten, und wohlhabend gewordene Bürger zu geschäftlichen Besprechungen und privaten Verabredungen in dem Restaurant trafen.

Die Pariser Restaurants wurden mehrheitlich von Köchen und deren Brigaden betrieben, denen nach der Flucht ihrer adligen Arbeitgeber in das Ausland nichts anderes übrigblieb, als sich selbständig zu machen. Dabei brachten sie einen aufwändigen Kochstil mit, der Bürgerlichen bis dahin nicht zugänglich war. So verband sich die Haute Cuisine in dem Restaurant mit den informellen, die adlige Etikette kleinschätzenden, bürgerlichen Umgangsformen.

Heute ist das Restaurantkonzept in Speisegaststätten aller Preislagen selbstverständlich. In dem 19. Jahrhundert wurden Hotelrestaurants üblich, seit der Mitte des 20. Jahrhunderts gibt es Restaurantketten, die in verschiedenen Städten Restaurants mit weitgehend identischer Speisekarte anbieten und als Sonderform Schnellrestaurants mit Selbstbedienung wie McDonald's. Eine weitere Sonderform ist die Erlebnisgastronomie.

Für Restaurants gibt es, anders als bei Hotels, keine verbindlichen Qualitätsstandards. Der Guide Michelin, der von einem französischen Reifenhersteller ursprünglich als Hilfestellung für Autofahrer auf Reisen veröffentlicht wurde, gilt heute als inoffizielle Referenz. Er vergibt jährlich Bewertungen von einem bis zu drei "Sternen" je Restaurant, der konkurrierende Gault Millau bis zu zwanzig Punkte und vier "Kochhauben".